航天回收筷子夾系統(tǒng)

航天回收夾持電液伺服裝置

  航天回收筷子夾系統(tǒng)，象兩個巨大的機(jī)械臂，它們安裝在發(fā)射架的兩側(cè)，像兩只靈活的“筷子"。當(dāng)執(zhí)行完任務(wù)并返回地面時(shí)，它會自動調(diào)整姿態(tài)，慢慢飛向發(fā)射臺的上空。就在它接近發(fā)射臺的那一刻，這對機(jī)械臂會精準(zhǔn)地伸出來，像筷子夾餃子一樣，小心翼翼地把huojia夾住，讓它穩(wěn)穩(wěn)落在發(fā)射架上，而不需要它自己費(fèi)勁地降落。

這個裝置其實(shí)是一個高科技的“抓娃娃機(jī)"。它依賴于以下幾個科學(xué)原理：

（1）計(jì)算：機(jī)械臂必須計(jì)算huojian的飛行速度、方向和高度，及時(shí)調(diào)整位置，保證“筷子"能接住huojian。這就像抓娃娃機(jī)的“爪子"需要瞄準(zhǔn)娃娃的頭一樣。

（2）姿態(tài)控制：huojian在降落時(shí)，需要調(diào)整自己的角度和速度，讓自己慢慢地、筆直地往下“滑"。就像你投籃球時(shí)要控制好手臂的角度和力度，確保球能進(jìn)籃筐。

（3）反饋系統(tǒng)：huojian和機(jī)械臂都裝有傳感器，能快速反應(yīng)環(huán)境變化。一旦huojian稍微偏離預(yù)定軌道，系統(tǒng)會立刻修正，確保它和“筷子"對接。  

二、技術(shù)參數(shù)

1)作動器：過孔直徑60mm,模塊化設(shè)計(jì)。

2)作動器的額定推力：500kN;

3)負(fù)荷傳感器：高精度輪輻式負(fù)荷傳感器；

4)負(fù)荷測量范圍與分辨率：百分之4--百分之100FS,負(fù)荷測量分辨力：0.1kN;

5)負(fù)荷測量精度：在百分之4-百分之100范圍內(nèi)示值的±1%;

6)加載額定行程：200mm;

7)傾角傳感器的角度分辨率高于0.01度；

8)作動器額定速度：2.5mm/s;

三、靜態(tài)電液伺服加載作動器

1、20000kN垂向電液伺服加載作動器，推力：20000kN，拉力：6000kN；行程：600mm。 (±300mm)；  

2、主框架單側(cè)水平向電液伺服加載作動器，推力6000kN、拉力4000kN；行程±400mm。

四、控制系統(tǒng)

1.多功能力學(xué)加載控制系統(tǒng)軟件及控制器一套，軟件主要功能包括：恒應(yīng)力控制、恒位移控制、恒變形控制，可設(shè)置一定的循環(huán)步驟。并可在多種控制方式間實(shí)現(xiàn)無沖擊轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)全自動閉環(huán)控制。至少可分四步實(shí)現(xiàn)對位移、載荷、應(yīng)力及保持時(shí)間的控制。

2.實(shí)驗(yàn)步驟的結(jié)束條件，可選擇：負(fù)荷值、位移值、變形值、應(yīng)力值、應(yīng)變值、載荷衰減率、負(fù)荷增量、位移增強(qiáng)、變形增量、應(yīng)力增量、應(yīng)變增量、衰減載荷值等，達(dá)到該條件后，自動停止實(shí)驗(yàn)，并自動記錄數(shù)據(jù)和曲線，

3.軟件具有試驗(yàn)數(shù)據(jù)可視化顯示功能，試驗(yàn)過程中能夠?qū)崟r(shí)時(shí)程曲線、滯回曲線、數(shù)值顯示及結(jié)構(gòu)振動動畫。